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穆赫兰道

Cortex：自主切分规划subtask，上海AI Lab提出双向协同Agent实现长程化学操作任务_我的网站

卧虎藏龙

A | 2025年8月，国务院印发《关于深入实施“人工智能+”行动的意见》，明确提出推动人工智能与经济社会各行业各领域广泛深度融合，重塑人类生产生活范式，促进生产力革命性跃迁和生产关系深层次变革，加快形成人机协同、跨界融合、共创分享的智能经济和智能社会新形态。拿起漏斗，插入圆底烧瓶；拿起量筒，把液体倒入烧瓶；移走漏斗，将烧瓶放到搅拌器上，再塞入瓶塞并按下开关。紧扣国家“人工智能+”战略部署，深耕烹饪赛道47年的老板电器，在近日举办的AI烹饪科技体验日活动中，全景展示了其在AI烹饪领域的研发深耕、战略布局与标杆级创新成果，为“人工智能+消费民生”垂直场景落地打造了典型的产业样本。对人来说，这是一串可以按顺序完成的动作；但对机器人，每一步都藏着两个判断：规划出的动作能否执行，当前动作是否完成。

B | 前者决定规划会不会脱离机械臂的能力，后者决定模型会不会卡在重复动作里，或还没完成当前动作就进入下一步。端到端 Vision-Language-Action（VLA）模型通常根据当前观测直接生成动作序列。对于短程任务而言，模型仅根据当前画面生成动作序列通常已经够用；但随着任务步骤增多，模型很难持续追踪哪些操作已经完成，也容易混淆画面相似的不同阶段，导致误判任务进度。另一类分层架构的方法：高层 VLM 负责规划，低层 VLA 负责执行。但二者并不天然兼容 —— 高层给出的往往是较为宽泛的开放语言，低层真正需要的却是明确到操作对象、目标位置和动作约束的可执行指令。 转型：从传统厨电到AI烹饪科技企业 过去数十年，厨电行业的增长逻辑高度依托城镇化扩容、地产增量释放与硬件功能迭代。而今随着市场环境的深刻变化，厨电增量需求放缓，行业竞争日趋激烈，众多企业都在积极求索全新增长曲线。 VLA根据单帧输入难以判断任务进度而陷入循环。与此同时，AI技术加速从虚拟数字世界走向物理现实场景。厨房作为家庭内部变量复杂、应用价值突出的生活空间，迎来技术重构的重大机遇。

C | 油烟水汽交织干扰，火候、食材、时长、安全多重条件动态变化，对AI的环境感知、实时决策、多设备协同能力提出极高要求。近日，来自清华大学、上海人工智能实验室等机构的研究团队提出了 Cortex，一个面向长程机器人操作的双系统具身智能体框架。

D | 老板电器认为，厨电行业的未来，不在于硬件参数的堆叠，而在于人与厨房关系的深刻重构，在于回应人们对美好生活的真切期盼。它的核心思路，是用统一的结构化子任务描述连接高层规划与低层执行：高层生成的每项任务都明确操作对象、目标位置和动作约束，并被限定在低层执行器已经掌握的技能范围内；低层执行器在训练时，也使用相同格式的子任务描述，即「双向对齐」。论文标题：Cortex: A Bidirectionally Aligned Embodied Agent Framework for Long-horizon Manipulation 项目网站：https://steinate.github.io/cortex.github.io 论文链接：https://arxiv.org/abs/2607.05377 代码链接：https://github.com/InternRobotics/Cortex 为了让这种对齐真正作用于长程任务，Cortex 并未只设计一个通信接口，而是从架构、数据、训练和部署四个方面搭建了一套完整体系。视频链接：https://mp.weixin.qq.com/s/_Dkk116WPqO-F8GdCaOvDQ 架构：双系统分工，精准解决「能不能做」和「做没做完」两大核心问题在架构上，Cortex 将长程操作分为 System-2 和 System-1 两个层次，通过结构化的子任务将两个系统协同对齐，并通过文本记忆持续跟踪任务进度。回望老板电器发展脉络，企业每一轮产品迭代，均紧扣时代发展脉搏，响应不同阶段老百姓的真实生活诉求。其中上层的 System-2 负责理解任务目标、拆分任务、维护记忆并判断当前进度；System-1 则接收当前子任务，根据子任务描述里的物体与本体约束，并将其转化为连续的机器人动作。2008年，国内居民居住条件持续改善，大众对居家厨房环境提出更高标准，老板电器率先推出第一代大吸力油烟机，着力破解中国家庭“能不能干净做饭”的难题；2019年，家庭烹饪走向多元化，蒸、烤、爆炒等细分需求快速崛起，集成油烟机全面上市，满足大众多样化烹饪场景的现实需要；2022年，消费升级持续深化，消费者更加追求下厨过程的体验感与愉悦感，老板电器全面迈入智能厨电发展阶段，聚焦“激发做饭创造力”的精神层面追求；2024年，紧抓国家人工智能产业发展战略机遇，发布AI烹饪大模型“食神大模型”，致力于满足千家万户千人千面的个性化烹饪诉求。 System-2 不会一次性生成完整的动作流程，而是根据当前视觉观测和已有记忆，持续判断应该保持当前任务、重新尝试，还是进入下一步。System-1 执行动作后产生的新观测会再次交给 System-2，用于更新记忆并判断任务是否完成。

E | 由此，文章开头提到的两个问题被分别落实到系统设计中：结构化子任务接口保证高层提出的任务处于低层执行器的能力范围内，视觉观测与记忆的循环更新则帮助系统判断当前任务是否已经完成。从“排烟”到“烹饪”，从“功能”到“情感”，四十七载深耕，老板电器持续迭代大众对于厨房的价值定义。伴随AI大模型等底层技术持续迭代成熟，具身智能已然成为全球前沿科技竞争的核心赛道，产业落地节奏全面提速，亦是国家布局未来智能产业、培育新质生产力的重要方向。立足新一轮AI变革浪潮，老板电器全面推进向AI烹饪科技企业的系统性转型。双向对齐的具身Agent架构，System-2接受观测和历史记忆输出当前子任务并更新实时记忆数据：统一技能范式，让规划指令可落地、无歧义为消除高低层语义断层，Cortex 将操作行为归纳为 Pick、Place、Pour、Unscrew、Stir 等 32 种标准化技能原语，并为每类技能规定语言模板。开放式的「把水倒进烧杯」会被整理成技能、目标对象与必要属性都明确的命令。数据构建时，对于子任务输出，系统还写入颜色、空间位置、数量以及可达性等信息，减少「拿那个杯子」或「直接抓取不可达物体」一类语义正确、执行起来无法落地的规划。对于记忆的更新，系统进行了语言压缩、关键信息如物体属性及统计数量写入等增强操作，提高 Cortex 完成空间理解、物体计数和失败恢复等复杂任务的成功率。围绕这套接口，团队对 4000+ 小时开源长时序视频与轨迹进行结构化标注，并修改仿真数据引擎自动生成约 30 小时带子任务标注的仿真数据。已有数据通过视觉语言模型重写为统一的子任务模板；自采轨迹则采用一套结合视觉、机器人状态和动作特征，基于动态规划的子任务边界切分工具链，实现自动化精准标注。训练：最关键的训练样本，集中在动作交界处长轨迹的大多数画面都落在动作进行中。“转型不是简单地给现有产品加个Wi-Fi、贴个‘智能’标签，这需要从组织、技术到文化，系统性地向AI烹饪转型。若均匀抽帧，模型最常学到的是「继续做当前动作」，真正决定是否切换子任务的边界帧反而很少。”老板电器高级副总裁周海昕博士在交流中坦言。 Cortex 采用事件均衡采样（Event-balanced Sampling）策略：在子任务边界前后约 1 秒的窗口内加密采样，同时保留执行阶段样本。模型既要学会动作尚未完成时保持指令和记忆，也要在看到完成证据后更新记忆、切换下一步。在 Galaxea 数据的消融实验中，采用事件均衡采样的模型仅需 272 万训练样本，少于对照组的 310 万样本，综合评分却从 7.58 提升至 8.18。 8月18日，老板电器发布董事会换届公告，任富佳当选董事长，新一届董事会正式亮相。

F | 此次换届并非简单的人事更迭，而是面向AI烹饪时代的主动战略升级。这说明对高层规划器而言，增加关键转场附近的监督，比继续堆叠大量稳定执行画面更有效。 Event-balanced sampling 示意图。橙色区间覆盖子任务切换；训练需要同时学会「耐心保持」和「及时换挡」。新一届董事会人才结构多元，既有深耕企业多年的内部实战骨干，也引入顶尖外部智力资源。实验：仿真领先几个百分点，实机差距出现在完整任务上 Cortex 通过优化 Agent 框架 harness，直接面向真实机器人长程操作验证。团队不仅在 LIBERO-Long、RoboTwin 2.0 等仿真环境中测试，还将系统部署到真实双臂机器人平台上，Zero-shot 规划完成由数十个子任务组成的复杂化学实验任务。

G | 掌舵人任富佳拥有产品研发背景，历经十余年经营历练，具备长期技术驱动的发展定力；技术及产品体系负责人周海昕进入董事会，使AI业务诉求直达顶层决策，保障AI烹饪战略的资源落地；浙江大学人工智能研究所副所长郑小林担任独立董事，为AI技术研发提供专业科研支撑。这支年轻化、专业化、科技化的决策队伍，既接续企业四十七载深耕烹饪赛道的初心，又具备拥抱AI变革的前瞻判断力，为企业抢抓新质生产力发展机遇筑牢了组织根基。 专注：47年只做一件事的底气 如果说政策为行业指明了方向，那么数据就是让AI真正“懂行”的燃料。

H | 国家数据局印发的2026年数字经济发展工作要点提出，要形成一批满足AI就绪度要求、有效训练先进模型、切实解决行业难题的标杆性高质量数据集。

I | 老板电器在这一领域走在了行业前列。

J | 在 LIBERO-Long 上，Cortex 的完整任务成功率为 95.5%，比单独使用 π0.5 的基线 92.4% 高 3.1 个百分点；在 RoboTwin 2.0 benchmark 下，整体成功率为 86.8%，比 π0.5 的 82.74% 高约 4.1 个百分点。2025年9月，老板电器正式获批7张数据产权登记证书，成功入选国家首批高质量数据集建设先行先试试点，其“食神”大模型成为厨电行业首个完成安全、算法、大模型三备案的模型产品。在老板电器的技术布局中，“食神”AI烹饪智能体是整套智能厨房体系的核心大脑。这反映了整套 Agent 框架 —— 高层规划与底层执行对齐为长程任务的完成带来的增益。更能体现系统差异的是实机长化学实验任务。

K | 研究者在 ARX ACONE 双臂平台上设计了两组 14 步流程，每组进行 20 次试验。区别于市面上通用大模型单向输出信息的模式，食神不仅能够依托垂直烹饪技术和数据积淀，读懂用户生活化的隐性需求，更能主动感知调节，减轻烹饪负担。据了解，食神AI智能体采用“中枢智能体+设备端子智能体”协同架构，搭建起感知、理解、规划、调度、执行、进化六大环节的完整能力闭环。中枢智能体作为全屋厨房总控核心，统一解析用户诉求、统筹调配全部厨电资源；油烟机、灶具、自动翻炒机器人等终端设备均搭载独立端子智能体，可在瞬息万变的烹饪现场自主感知工况、实时调节运行参数，全方位守住厨房安全底线。这套垂直AI烹饪系统的底气，源自企业47年沉淀的深厚烹饪资产：覆盖全球5000万家庭的真实厨房使用数据、5000余套标准化菜品烹饪曲线库、海量专业烹饪知识库；近六年累计取得6612项有效专利，其中AI烹饪大模型专利数量位居国内行业前列。Cortex 在化学液体搅拌实验和烧杯清洗任务上的完整成功率分别为 65% 和 55%；两种端到端模型（PI0.5 及 MEM）在这组试验中都因为混淆子任务阶段而中途失败。 14 步器皿操作流程。高层规划器需要持续记录漏斗、量筒、烧瓶和瓶塞的状态，并在确认每一步完成后再下发下一条局部指令。

L | 企业将传统中餐依赖老师傅手感把控的火候、调味与工序，全部量化为可计算、可复用的数据，有效抹平厨艺门槛，让烹饪新手也能复刻地道风味，让每一个普通人都能拥有下厨的底气与从容。相比传统端到端 VLA 方法，Cortex 的优势并不只是某一个模块的提升，而是对长程任务进行了系统化建模。硬核技术之外，老板电器始终锚定烹饪背后深厚的人文内核。

M | 国内首家专注烹饪文明研究的烹饪人文研究院正式成立，《烹饪史纲》系统梳理150万年人类烹饪文明演进脉络；品牌斥资2亿元打造全球烹饪艺术中心，累计举办410场中外饮食文化交流活动，接待访客超6万人次；企业推行全员持厨师证上岗制度，要求员工亲身走进灶台感知真实烹饪需求，立足生活化场景打磨更贴合人心的AI产品。它用结构化子任务接口约束高层规划，用视觉反馈和语言记忆追踪执行进度，再通过闭环更新持续校正后续决策，使机器人能够在多步骤任务中保持目标、状态与动作的一致性。这种设计让 Cortex 在仿真基准和真实双臂机器人实验中都展现出更强的长程操作能力。更重要的是，它给出了一个清晰的方向：面向真实场景的机器人智能，不能只依赖端到端动作生成，还需要能够围绕长期目标组织步骤、吸收反馈、更新状态，并在复杂流程中稳定推进。对于真正进入实验室、家庭和工业现场的机器人来说，这种能力或许正是从 “完成一个动作” 走向 “完成一件事” 的关键一步。作者介绍论文共同第一作者彭嘉淇，余茜倩与冯德霖均来自上海人工智能实验室。

N | “把厨房负担交给AI，把烹饪自由还给人。”老板电器首席数字及营销官童晶菁表示，“AI只是辅助工具，我们从未想替代人，而是用科技成全人的美好生活。” 即便成绩初显，老板电器对自身AI能力仍保持清醒的阶段性判断。周海昕坦言：“站在行业长远终局视角，我们仍处于AI烹饪发展初期。其中彭嘉淇是清华大学与上海人工智能实验室联合培养的三年级博士生，导师为沈渊教授和林达华教授。在王泰研究员的指导下开展包括视觉动作语言模型，视觉语言导航，loco-manipulation 等机器人相关领域研究，致力于构造实现空间语义理解与长程移动操作的可落地具身智能体，曾发表多篇论文在 ICLR，ICRA 等会议上，NavDP/LoGoPlanner 一作，InternVLA-N1 核心作者，曾获得 ICRA oral。目前已跑通的是食神大模型的智能体协同，以及在家用厨房中从感知、决策到执行的完整闭环，用户数据回流与模型迭代已形成正向循环；当下我们正加速打通跨设备、跨场景深度联动，以及AI对‘口感’‘香气’等主观体验的量化建模，这些仍需在更多真实场景中反复验证。” 温度：科技向善烟火人间 “十五五”规划明确提出，全面实施“人工智能+”行动，加强人工智能同科技创新、产业发展、文化建设、民生保障、社会治理深度融合，抢占人工智能产业应用制高点，全方位赋能千行百业。技术的终极价值不在于炫技，而在于落地民生，将科技红利转化为全体民众的幸福感与获得感。

o | 老板电器跳出单一产品研发维度，推动AI烹饪技术走出家庭厨房，覆盖校园、民生、商用多元场景，持续释放广泛的社会价值。老板电器的AI烹饪科技不止赋能家庭厨房消费，更积极响应国家“人工智能+教育”行动部署，探索科技赋能劳动教育的全新路径。

p | 老板电器联动米其林指南，依托AI技术与AI厨电赋能，将专业餐厅的烹饪灵感转化为普通家庭可轻松复刻的日常菜品；依托《食间》《厨道》等刊物深度挖掘饮食人文故事；创新打造“AI+食育”模式，让AI烹饪眼镜走进中小学劳动课堂，在实操教学中同步科普食材历史与膳食营养知识，实现沉浸式跨学科教育。公益帮扶层面，企业多项长效公益项目持续落地。“全民烹饪日”全网曝光超2.47亿，超十万用户分享家庭烹饪故事，唤醒大众回归厨房的烟火温情；“暖厨计划”累计帮扶近7000户困难家庭，依托AI安全监测、简易语音操作，有效解决老年群体厨房操作难题，守护基层民生三餐安稳。市场表现充分印证AI烹饪的普及度。食神系列线上工具注册用户超750万，活跃用户同比增长70%；2025年AI厨电同比上涨36%，i系列产品增幅65%，占整体营收超20%；现有827台产品搭载AI功能，覆盖厨房全流程，AI烹饪已经开始逐渐走进千家万户的日常。食神App烹饪作业展示面向未来，老板电器多赛道协同布局，持续延伸AI烹饪的价值边界。商用厨房领域，品牌将家用市场成熟落地、经过验证的AI技术快速平移复用，赋能餐饮行业降本增效；海外市场赛道，创新采用“海外事业合伙人”模式，实现产品、AI技术与中式烹饪文化三重出海；前瞻布局具身智能赛道，搭建行业专属烹饪训练平台，依托实景场景打磨烹饪机器人核心能力，为未来实现全民烹饪自由储备前沿技术力量。跳出传统硬件制造和参数比拼，升级到AI烹饪科技，老板电器的转型实践，是国内传统实体制造业拥抱人工智能浪潮的生动缩影。